Фрейд обозначал термином либидо психическую основу сексуальности, которую он понимал как особый вид энергии, которая вызывает сексуальное влечение и определяет силу и направленность сексуального желания.

Разрабатывая теорию либидо, Фрейд обращал внимание в первую очередь на бессознательные влечения; источником либидо он видел Ид (бессознательное).

Психосексуальное развитие человека, по Фрейду, обусловлено смещением области концентрации энергии либидо по телу в процессе взросления, в котором выделяются следующие стадии:

• оральная стадия (от рождения до 1,5 лет) — удовольствие от сосания материнской груди;
• анальная стадия (от 1,5 года до 3 лет) — связана с приятными ощущениями, получаемыми ребёнком при экскреторной деятельности толстой кишки и мочевого пузыря;
• фаллическая стадия (от 3 до 6 лет) — сексуальное исследование, формирование Эдипова комплекса у мальчиков и комплекса Электры у девочек;
• латентная стадия (от 6 до 12 лет);
• генитальная стадия (от 12 лет).

Нарушения развития либидо, по Фрейду, приводят к психическим расстройствам. При наличии препятствия к проявлению, местонахождение области концентрации энергии либидо в теле может возвращаться к предыдущим этапам, приводя таким образом к патологической регрессии развития. Энергия либидо может отклоняться от первоначальных целей, и сам характер энергии может преобразовываться — например в творческую энергию (сублимация).

Фрейд приравнивал либидо к эросу Платона и считал его основой всех форм любви (включая не только половую любовь, но и любовь к родителям и детям, нарциссизм, человеколюбие в целом и т. д.) и любого поведения, которое ведёт к получению удовольствия. В более поздних работах Фрейд расширяет понятие либидо и видит в нём не только сексуальную, но и в целом жизненную энергию, энергию инстинкта жизни.